Action intégrale
Considérons une consigne constante.
Pour que la sortie y d'un intégrateur soit constante en régime permanent, il faut que son entrée ε soit nulle : \(\small y=cste\Rightarrow \large\frac{dy}{dt}\normalsize=\varepsilon=0\)
Fondamental :
Les intégrateurs doivent être placés en amont d'une éventuelle perturbation pour annuler l'erreur
L'action intégrale déstabilise la boucle, on pourra combiner l'intégrale avec l'action proportionnelle vue précédemment pour maîtriser la stabilité
Pour annuler l'erreur en régime permanent avec une consigne en tn il faut (n+1) intégrateurs
Pour un échelon de consigne (t0) il faut 1 intégrateur ; pour une rampe de consigne( t1) il faut 2 intégrateurs
En pratique, pour ne pas trop déstabiliser la boucle, on ne dépasse pas le nombre de 2 intégrateurs
L'intégrateur \(\large\frac{1}{p}\) peut être réalisé par un calculateur dans le correcteur, il peut aussi être naturel dans la chaîne directe pour transformer la vitesse en position par exemple.