Réglage analytique PID
Utilisation
Le terme dérivée permet parfois d'améliorer la stabilité, en effet l'argument de \( \mathcal{T}_dp\) est positif, donc la marge de phase ne peut qu'augmenter
En retour il peut ralentir le système s'il est mal réglé
Un inconvénient supplémentaire est qu'il est sensible aux parasites hautes fréquences (pwm...), il est donc peu utilisé dans les applications électriques
Réglage
Après avoir déterminé \( K_p\) et \(\mathcal{T}_i\), il faut choisir \( \boxed{ \mathcal{T}_d < \frac{\mathcal{T}_i}{10}}\)
En effet son action doit être limitée aux hautes fréquences pour ne pas trop augmenter la marge de phase et ralentir le système